Vicopisano passò nel X secolo da Vicus (piccolo insediamento aperto) a Castellum (abitato fortificato e cinto di solide mura). Da quel momento divenne centro strategico del potere e del controllo dei territori circostanti, a sostegno della Repubblica di Pisa. Nel centro storico, tra Via Lante e Via Brunelleschi, sono conservate 13 torri medievali databili dal XI al XV sec., un campionario di edilizia medievale (militare e civile) che nella casa torre esprimeva la massima espressione di potenza e prestigio. Le torri, costruite in pietra verrucana (dal vicino Monte della Verruca), erano inizialmente molto compatte con poche aperture, potevano raggiungere sette piani in altezza, a quel tempo fissata in 22 metri. Col passare del tempo, le torri cominciarono a trasformarsi in case abitate e per questo si svilupparono in ampiezza, con una base più larga e con più aperture. Da qui il nome di case torri che gli è stato dato dopo il periodo medievale.
Torre dell’Orologio: presenta alcune particolarità rispetto alle altre, tra cui la base irregolare e le mensole che sorreggevano le balconate in legno. La torre in pietra verrucana e alta circa 20 metri fu costruita nel secolo XII-XIII con funzioni militari, poi riconvertita a torre campanaria con orologio. La torre è aperta alle visite libere o guidate
Torre Malanima: deve il nome ad una ricca famiglia pisana. La parte inferiore in pietra verrucana risale al secolo XII. Alta 16 metri, è accorpata ad un edificio di epoca successiva.
Torre di Via Pietraia: alta 14 metri, è la più bassa delle torri di Vicopisano in quanto è stata mozzata nel Quattrocento per permettere i lavori di fortificazione del Brunelleschi. La torre faceva parte della Rocca Medievale, il sistema di fortificazione della Repubblica di Pisa, smantellato dopo la conquista fiorentina.
Torre del Soccorso: costruita su progetto del Brunelleschi, è munita di camminamento (aperto alle visite) collegato al fiume Arno che un tempo passava da Vicopisano. Sulla sinistra si nota ancora il campanile della chiesa di San Simone abbattuta per fare posto alle nuove fortificazioni.
Torre delle Quattro Porte: alta 15 metri, è detta anche “reale” perché la base è costituita da quattro grandi archi, ossia le quattro porte, due delle quali davano accesso al borgo, Ancora si vedono i grossi cardini in pietra del massiccio portone. La doppia funzione di porta e di torre la rendeva importante.
Torre dei Serretti: risale al secolo XII ed è costruita in conci di verrucano. A base rettangolare, è alta 20 metri. La torre si affaccia su una graziosa piazza non lontana dalla porta di Mercato.
Torri Gemelle: sono inglobate nel palazzo Comunale e hanno le stesse caratteristiche architettoniche. Sono l’ultima testimonianza della Rocca medievale, smantellata da Brunelleschi.
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